1. 1984.09-1988.07     哈尔滨工业大学     机械设计及制造         学士

2. 1991.03-1993.06     哈尔滨工业大学     机械学               硕士

3. 1995/03-1999/03     哈尔滨工业大学     机械设计及理论          博士

4. 1999/08-2001/12     北京理工大学        机器人研究中心          博士后

1. 1989/12-1999/08     哈尔滨理工大学     工业技术学院机械工程系         副教授

2. 1999/10-2001/05     香港城市大学       智能设计、制造及自动化研究中心      副研究员

3. 2001/08-2002/08     哈尔滨理工大学     机械动力工程学院            副教授

4. 2002/11-2004/06     哈尔滨理工大学     机械动力工程学院            教授

5. 2004/06-2004/10     新加坡南洋理工大学   计算机辅助介入医学实验室                 访问学者

6. 2004/11-2006/02     美国罗彻斯特大学     医学中心                    研究助理教授

7. 2006/04-2017/07     哈尔滨理工大学      机械动力工程学院            副院长

8. 2006/02-至今   哈尔滨理工大学     机械动力工程学院            教授

9. 2007/10-至今   哈尔滨理工大学     机械动力工程学院            博导

医疗机器人、教育机器人、仿生学

1. 2023.01-2026.12，柔性针粒子植入的多模态感知和人机共融交互控制研究，国家自然科学基金面上项目，54万元，张永德，负责人。(项目编号: 51675142)。

2. 2024.01-2027.12，面向前列腺粒子植入的跨模态影像智能识别与动态图像精准融合的理论和方法研究，国家自然科学基金：区域创新发展联合基金，课题负责人。(项目编号：U23A20391)

3. 2018.1.1-2020.12.31，柔性针的交互作用机理及刚柔耦合控制研究，2017年省领军人才梯队后备带头人资助，5万元，张永德，负责人。（项目编号：2501050628）。（黑龙江省人力资源和社会保障厅）

4. 2017.1-2020.12, 基于MRI与超声图像融合的前列腺癌粒子植入过程实时路径控制，国家自然科学基金项目，张永德，负责人。60万元。(项目编号: 51675142)

5. 2018.7.1-2022.6.30，柔性针穿刺的多模态感知和人机共融交互控制研究，黑龙江省自然科学基金重点项目，20万元，张永德，负责人。（项目编号：ZD2018013)。

6. 2013/01-2015/12, 国家自然科学基金青年基金项目(项目编号: 51205093), 机器人正畸弓丝弯制回弹机理及耦合动力学建模研究. 26W. 3/9.

7. 2013/11-2015/11, 黑龙江省应用技术研究与开发计划项目(项目编号: GC13A410), 用于智能立体车库的全方位运载机器人研制. 40W. 负责人, 1/15. 专家鉴定结论：“国内领先”

8. 2013/01-2015/12, 高等学校博士学科点专项科研基金(项目编号: 20122303110006), 前列腺癌粒子植入治疗机器人关键技术研究. 12W. 负责人, 1/9.

9. 2013.01-2015.12, 国家863项目子课题(课题编号2013AA040803). 个性化口腔畸形矫治装置设计及制造系统. 子项负责人, 37W. 已完成.

10. 2012/01-2013/12, 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(项目编号: 12521081 ), 基于有限点展成法的机器人弯制弓丝机理研究. 2.5W. 负责人, 1/6.

11. 2011/01-2013/12, 国家自然科学基金项目(项目编号: 51075105 ), 机器人操控柔性针靶向穿刺机理及实验研究. 42W. 负责人, 1/10.

12. 2011/05-2013/05, 黑龙江省研究生创新科研重点项目(项目编号: YJSCX2011-004HLJ), 混连关节排牙机器人虚拟样机研究. 5W. 负责人, 1/2.

13. 2011/04-2013/03, 哈尔滨市科技创新人才专项基金优秀学科带头人资助项目(项目编号: 2011RFXXS075), MRI环境下乳腺介入机器人虚拟样机的研究. 7.5W. 负责人1/7.

14. 2009/01-2011/06, 黑龙江省教育厅海外学人科研资助项目(项目编号: 1154H03),前列腺活检机器人关键技术研究. 4W. 负责人, 1/12.

15. 2007/01-2009/12, 国家自然科学基金项目(项目编号: 50675054), 多操作机全口义齿排牙机理及实验研究. 28W. 负责人, 1/5.

16. 2007/01-2008/12, 哈尔滨留学回国基金项目(项目编号: RC2006LX006004), 超声引导下经会阴前列腺穿刺活检机器人关键技术研究. 5.3W. 负责人, 1/7.

17. 2004/01-2009/01, 黑龙江省科技厅科技攻关计划项目(项目编号: GC03A514), 采用多操作机的机器人排牙系统的研制. 10W. 负责人, 1/13. 专家鉴定结论：“国际先进”

18. 2004/01-2006/06, 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(项目编号: 10541055), 微型排牙多指手及其抓取规划的研究. 1W. 负责人, 1/12.

19. 2004.1-2006.12, 黑龙江省博士后研究管理委员会(项目编号: LRB-KY01041),多指机器人手的稳态抓取研究. 负责人. (2006年7月完成)

本科生专业课程《机器人基础》、硕士研究生课程《机器人技术》和博士生课程《机器人技术最新进展》。

共计培养硕士研究生69名、博士研究生17名，博士后出站1名，在读博士研究生9名、硕士研究生16人。

1. 张永德, 孙立一,闵兆伟,黄致远,梁德县,秦培旺.一种用于核磁环境的旋转收缩式乳腺固定机构及使用方法[P].发明专利，专利号：2018109482309. 申请日: 2018.08.20. 授权日: 2023.08.04

2. 张永德, 梁德县,姜金刚,秦培旺,黄致远一种前列腺全方位近距离粒子植入机器人[P].发明专利，专利号：2018106204602. 申请日: 2018.06.15. 授权日: 2023.06.06

3. 张永德, 郭宇航, 刘帅, 刘天麒, 胡孝农, 张新然.气动式前列腺粒子植入机构[P].发明专利，专利号：202011350074X. 申请日: 2020.11.26. 授权日: 2022.12.27

4. 张永德,胡逸锋,赵佳伟,高英博,代雪松,杨健智.一种前列腺近距离粒子植入针调节装置[P].发明专利，专利号：2020112328506. 申请日: 2020.11.06. 授权日: 2022.12.09

5. 张永德,赵佳伟,杨健智,左思浩,王立非. 一种多针连续粒子植入装置[P].发明专利，专利号：2020106857593. 申请日: 2020.07.16. 授权日: 2022.08.23

6. 张永德,刘天麒,胡孝农,姜金刚. 一种全自动换针换弹粒子植入装置[P].发明专利，专利号：2020111505842. 申请日: 2020.10.24. 授权日: 2022.10.28

7. 张永德,代雪松, 姜金刚,霍彪, 左思浩,杨吉超. 一种多自由度的脚踝康复训练器[P].发明专利，专利号：2017109647684. 申请日: 2017.10.17. 授权日: 2022.09.23

8. 张永德,郭宇航,刘帅,刘天麒,胡孝农,张新然. 气动式前列腺粒子植入机构[P].发明专利，专利号：202011350074X. 申请日: 2020.11.26. 授权日: 2022.12.27

9. 张永德, 张新然, 杜海艳.一种基于MRI环境下的乳腺活检穿刺机器人及其使用方法[P].发明专利，专利号：2021107030012. 申请日:2021.06.24. 授权日:2022.8.2

10. 张永德, 王丽锋.一种直线电机驱动的手持式电动粒子植入枪[P].发明专利，专利号：2020112497862. 申请日:2020.11.11. 授权日: 2022.09.30

11. 张永德、路明月、郭晓伟、杜海艳、姜金刚、代雪松.一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置[P].发明专利，专利号：2018111113302. 申请日: 2018.09.23. 授权日: 2021.04.09

12. 张永德、魏然、吴开宇、李冰、陈奕豪、刘琪峰.一种用于模拟体内前列腺运动测量的实验系统[P].发明专利，专利号：201910875993X. 申请日: 2019.09.17. 授权日: 2021.03.26

13. 张永德,杨健智.一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法[P].发明专利，专利号：2020108701005. 申请日: 2020.08.26. 授权日: 2021.10.29

14. 张永德、赵佳伟、胡逸锋、赵梓汐. 一种旋转式活检枪[P].发明专利，专利号：2019108755445. 申请日: 2019.09.17. 授权日: 2022.07.19

15. 张永德, 杨智康, 姜金刚, 刘博健, 张贯一.一种用于坐姿放射治疗的头部固定装置[P].发明专利，专利号：2018108742845申请日: 2018.08.03. 授权日: 2020.09.08

16. 张永德、路明月、沈大明、姜金刚. 一种利用电子束辐照碳碳键融合碳纳米管的方法[P]. 发明专利, 专利号: 201611029240.X. 申请日: 2016.11.22. 授权日: 2019. 04.26

17. 张永德;代雪松;姜金刚;左思浩;马雪峰. 多运动模式的下肢康复器械. 发明专利, 专利号: 201611025226.2申请日: 2016.11.22. 授权日: 2019.07.19

18. 赫天华; 张永德; 姜金刚.一种立体车库用二自由度并联举升机构[P].发明专利，专利号：ZL201811192696.7申请日: 2018.10.13. 授权日: 2019.05.24

19. 张永德, 毕津涛,梁艺,王彬. TRUS图像导航多通道前列腺近距离放射性粒子植入机器人[P]. 发明专利, 专利号: 201610062407.6. 申请日: 2016.01.29. 授权日: 2018.11.13

20. 张永德, 石聪,姜金刚,张赫男,张军,梁艺,阮彦飞. 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构[P]. 发明专利, 专利号: 201610043436.8. 申请日: 2016.01.24. 授权日: 2018.03.20

21. 张永德, 薛乐,姜金刚. 一种载车板阻车装置[P]. 发明专利, 专利号: 201610678766.4. 申请日: 2016.08.17. 授权日: 2018.03.20

22. 张永德, 贾小红,姜金刚,杜海艳,阮彦飞. 一种核磁兼容的乳腺介入手术装置[P]. 发明专利,专利号: 201610381054.6. 申请日: 2016.06.01. 授权日: 2018.01.19

23. 张永德, 孙波涛.一种履带式家用监控机器人[P]. 实用新型, 专利号: 201720182820.6. 申请日: 2017.02.28. 授权日: 2018.01.05

24. 张永德,贾小红,姜金刚, 杜海艳. 一种可在核磁环境下使用的乳腺介入手术固定组织装置[P]. 发明专利, 专利号: 201610229350.4. 申请日: 2016.04.14. 授权日: 2017.10.27

25. 张永德, 王彬, 梁艺, 姜金刚, 杜海艳, 武文强. 一种两自由度姿态调整装置[P]. 发明专利, 专利号: 201510778584.X. 申请日: 2015.11.16. 授权日: 2017.05.31

26. 张永德, 左思浩, 姜金刚, 王钊, 韩英帅. 一种用于正畸弓丝弯制机器人的弯制装置[P]. 发明专利, 专利号: 201610000976.8. 申请日: 2016.01.04. 授权日: 2017.05.24

27. 张永德, 梁艺, 毕津滔, 王彬. 摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法[P]. 发明专利, 专利号: 201610062657.X. 申请日: 2016.01.29. 授权日: 2017.10.13

28. 张永德, 姜金刚, 蒋济雄. 口腔正畸弓丝弯制机器人[P]. 发明专利, 专利号: 201410118792.2. 申请日：2014年3月27日. 授权日：2016年8月24日

29. 张永德, 姜金刚, 罗春玲. 双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人[P]. 发明专利, 专利号:201210178030.2. 申请日：2012年6月1日. 授权日：2016年4月13日

30. 张永德, 姜金刚, 蒋济雄. 正畸弓丝弯曲回弹特性测量仪[P]. 发明专利, 专利号: 201210398448.4. 申请日：2012年10月19日. 授权日：2016年1月20日

31. 张永德, 杜海艳, 姜金刚, 陈耀. 与核磁共振兼容的乳腺介入机器人[P]. 发明专利, 专利号: 201410144998.2. 申请日：2014年4月13日.授权日：2015年11月4日.

1. 张永德. 机器人化全口义齿排牙技术（学术专著）, 哈尔滨工业大学出报社，2007年4月.

2. 张永德, 赵燕江, 姜金刚, 杜海艳(译著). Edward Liang（美）. 机器人与数字人: 基于MATLAB的建模与控制. 机械工业出版社. 2017年5月.

3. 张永德, 路明月, 代雪松(译著). Mark R. Miller（美）, Rex Miller（美）. 工业机器人系统及应用. 机械工业出版社. 2019年8月. 3-8章（135页）；16.2万字

4. 姜金刚, 张永德(编著). 医疗机器人技术. 北京：化学工业出版社, 2019年6月. 1,8,9,14章（93页）；11.16万字

5. 潘承怡(主编), 姜金刚(主编), 张简一(副主编), 张永德(副主编). TRIZ理论与创新设计方法. 清华大学出版社. 2015年2月.

1.Duan Hailong, Zhang Yongde*, Liu Han. Continuous body type prostate biopsy robot for confined space operation[J]. IEEE Access, 2023.

2. Zhang Yongde*, Yuan Qihang, Muzzammil H M, et al. Image-guided prostate biopsy robots: A review[J]. Mathematical Biosciences and Engineering, 2023, 20(8): 15135-15166.

3. Liu Han , Jiang Jingang, LiYanze and Zhang Yongde*. Structural design and simulation analysis of an orthodontic wire bending robot[C]//2023 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA). IEEE, 2023: 1419-1424.

4. Jiang Jingang, Sun Jianpeng, Zeng Yang, Zhang Yongde, Wang Jingchao, and Zhou Shan. Determination of vibration acceleration mechanism and vibration load application duration from a non-biological perspective: Orthodontic Acceleration[J]. Latin American Journal of Solids and Structures, 2023, 20. 

5. Yuan Qihang, Zhang Yongde, Dai Xuesong, and Zhang Shu. A Modified Reptile Search Algorithm for Numerical Optimization Problems[J]. Computational Intelligence and Neuroscience, 2022, 2022. 

6. Xinran Zhang,Yongde Zhang, Haiyan Du, Mingyue Lu, Zixi Zhao, Yanhua Zhang, and Sihao Zuo. Scanning Path Planning of the Robot for Breast Ultrasound Examination Based on Binocular Vision and NURBS, IEEE Access, 2022, Vol 10, 85384-85398. DOI: 10.1109/ACCESS.2022.3196774. 

7. Xuesong Dai,Yongde Zhang, Jingang Jiang, Bing Li, Sihao Zuo. Design of a transrectal ultrasonic guided prostate low dose rate brachytherapy robot. Mech. Sci., 13, 1–11, 2022.  DOI: 10.5194/ms-13-1-202. 

8. Xuesong Dai,Yongde Zhang, Jingang Jiang, Shu Zhang. A needle deflection model with operating condition optimization for corrective force‐based needle guidance during transrectal prostate brachytherapy[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. Vol 18, 3, June 2022, e2388. DOI: 10.1002/rcs.2388. 

9. Yanjiang Zhao, Chao Wen, Yongde Zhang, and He Zhang. Needle Tip Pose Estimation for Ultrasound-Guided Steerable Flexible Needle with a Complicated Trajectory in Soft Tissue. IEEE Robotics and Automation Letters, October 2022, Vol 7, 11705-11712.DOI: 10.1109/LRA.2022.3196465.

10. Jiang Jingang, Wu Dianhan, He Tianhua, Zhang Yongde, Li Changpeng, and Sun Hai. Kinematic analysis and energy saving optimization design of parallel lifting mechanism for stereoscopic parking robot[J]. Energy Reports, 2022, 8: 2163-2178.DOI: 10.1016/j.egyr.2022.01.133.

11. Jiang Jingang, Yao Liang, Zhang Yongde, Ma Xuefeng, Guo Yafeng, and Liu Yi. Establishment, FEM analysis and experimental validation of tooth movement prediction model of orthodontic archwire T-loop[J]. BMC Oral Health, 2022, 22(1): 406. 

12. Jiang Jingang, Guo Yafeng, Huang Zhiyuan, Zhang Yongde, Wu Dianhan, and Liu Yi. Adjacent surface trajectory planning of robot-assisted tooth preparation based on augmented reality[J]. Engineering Science and Technology, An International Journal, 2022, 27: 101001. 

13. Zhang Yongde*, Wang Kairui, Jiang Jingang,Tan Qiyun. Research on Intraoperative Organ Motion Tracking Method Based on Fusion of Inertial and Electromagnetic Navigation[J].IEEE Access. DOI: 10.1109/ACCESS.2021.30687411. 

14. Xiaohong Jia，Yongde Zhang*，Haiyan Du，Yan Yu. Experimental study of double cable-conduit driving device for mri compatible biopsy robots[J]. Journal of Mechanics in Medicine and Biology 21(05): 2140014. 

15. Dai Xuesong, Zhang Yongde*, Jiang Jingang,Li Bing. Image‐guided robots for low dose rate (LDR) prostate brachytherapy: perspectives on safety in design and use[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. DOI: 10.1002/rcs.2239.

16. 李冰，张永德*，袁立鹏，朱光强，代雪松，苏文海. 液压四足机器人足端的力预测控制与运动平稳性[J].中国机械工程.2021, 32(5):523-532.

17. Lifeng Wang，Yongde Zhang，Sihao Zuo，Yong Xu*. A review of the research progress of interventional medical equipment and methods for prostate cancer[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery.DOI: 10.1002/rcs.2303 

18. Ning Lv; Chengyu Wang; Yujing Qiao; Yongde Zhang. Dense Robust 3D Reconstruction and Measurement for 3D Printing Process Based on Vision. Applied Sciences. 2021-08-28 | Journal article. DOI: 10.3390/app11177961. 

19. Kaiyu Wu, Bing Li , Yongde Zhang and Xuesong Dai，Review of research on path planning and control methods of flexible steerable needle puncture robot，COMPUTER ASSISTED SURGERY 2021, VOL. 27, NO. 1, 91–112 https://doi.org/10.1080/24699322.2021.2023647. 

20. 张为玺，张永德*，梁德县. 粒子植入机器人粒子规划及人机交互控制研究[J],华中科技大学学报（自然科学版），2020,48(12)：8-19.

21. 李冰，张永德*，袁立鹏，朱光强，代雪松，苏文海. 液压四足机器人足端变期望力与姿态平稳性研究[J]. 中国机械工程. 网络首发日期：2020-10-16

22. Li Bing,Zhang Yongde*, Yuan Lipeng, XiXiaolin. Study on the Low Velocity Stability of a Prostate Seed Implantation Robot's Rotatory Joint [J]. Electronics. 2020,9(2) DOI: 10.3390/electronics9020284.

23. ZhangWeixi,ZhangYongde*, Liu Yunhui. Design and control of a bionic needle puncture robot[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. DOI: 10.1002/rcs.2200 

24. Zhang Yongde*, Liang Dexian, Sun Liyi, Guo Xiaowei, Jiang Jingang, Zuo Sihao, ZhangYanhua. Design and experimental study of a novel 7-DOF manipulator for transrectal ultrasound probe[J]. Science progress. ‏ 2020, 103(4): 36850420970366 DOI: 10.1177/0036850420970366

25. Zhang Yongde*, Lu Mingyue. A review of recent advancements in soft and flexible robots for medical applications[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2020, 16(3):1-13. (Impact Factor: 2.015) DOI: 10.1002/rcs.2096

26. Jia Xiaohong, Zhang Yongde*, Jiang Jingang, DuHaiyan, Yu Yan. Design and analysis of a novel long-distance double tendon-sheath transmission device for breast intervention robots under MRI field[J]. Advances In Mechanical Engineering. 2020, 12(3)DOI: 10.1177/1687814020904565. 

27. Mingyue Lu, Zhang Yongde*, Haiyan Du. Design and control of a novel magneticresonance imaging-compatible breastintervention robot[J]. International Journal of AdvancedRobotic Systems. 2020, 17(3):1-14. 

28. Jintao Bi, Yongde Zhang. US/MRI guided robotic system for the interventional treatment of prostate[J].International Journal of Pattern Recognition and Artificial Intelligence. 2020, 34(5). doi:10.1142/S0218001420590144 

29. Zhang Yongde*, QinPeiwang, Jiang Jingang, Wu Xinghua, Zhao Qi, Huang Zhiyuan. Application of robot in colonoscopy[J].Recent Patents on Mechanical Engineering. 2020, 13(3):205-218.

30. Jiang Jin-gang*, Huang Zhi-yuan, Ma Xue-feng, Zhang Yong-de, He Tian-hua, Liu Yi. Establishment and experiment of utility archwire dynamic orthodontic moment prediction model[J]. IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 2020, 67(7): 1958-1968. 

31. 姜金刚*, 陈厚鋆,马雪峰,张永德, 刘怡. 个性化正畸弓丝成形规划方法及实验研究[J]. 中国机械工程,2020, 31(11): 1323-1330, 1336.

32. 姜金刚*,陈厚鋆,黄致远,张永德,刘怡.牙体预备机器人备牙轨迹规划及实验研究[J].仪器仪表学报, 2020, 41(5): 85-97.

33. Yongde Zhang*, Zhikang Yang, Jingang Jiang，Xuesong Dai, Peiwang Qin, Shijie Guo. Design Analysis and Experimental Study of Robotic Chair for Proton Heavy Ion Radiotherapy [J]. Applied Bionics and Biomechanics.2019. 

34. 毕津滔, 张永德*, 孙波涛. 基于电磁跟踪与超声图像的介入机器人穿刺导航方法及实验研究. 仪器仪表学报[J].2019, 40(7):89-98.

35. 贾小红, 张永德*, 杜海艳, 姜金刚, Yan Yu. 应用于核磁环境的双腱鞘传动分析与研究.仪器仪表学报[J]. 2019,40(12):242-253.

36. Yongde Zhang*, Xuesong Dai, Jingang Jiang, Zhikang Yang, Peiwang Qin. Recent Patents on Radiotherapy Bed[J]. Recent Patents on Mechanical Engineering.2019,12(4):2902-312.

37. Yongde Zhang, Jiawei Zhao, Yifeng Hu, Sihao Zuo. Structural Design and Analysis of Seed Implantation Robot Based on Flexible Shaft Transmission[C]. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2019, December 2019, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, p 1562-1567. 

38. Jiang Jingang, Huang Zhiyuan,Qian Wei,Zhang Yongde,Liu Yi. Registration Technology of Augmented Reality in Oral Medicine: A Review[J]. IEEE Access. 2019，7：53566-53584.

39. Wang Kairui, Bi Tiantian,ZhangJiyong, Zhang Yongde. Multi-modality brachytherapy robot auxiliary system in mixed reality environment[J]. Basic & Clinical Pharmacology & Toxicology. 2019, 125: 47-48 SI.

40. Jiang Jin-gang*,Ma Xue-feng, Zhang Yong-de, Han Ying-shuai, Liu Yi. Prediction model and examination of open vertical loop orthodontic force[J]. Arabian Journal for Science and Engineering, 2019, 44(2): 1489-1499. 

41. Jiang Jin-gang*, Ma Xue-feng, Zhang Yong-de, Huo Biao, Liu Yi. Study on three dimensional digital expression and robot bending method of orthodontic archwire[J]. Applied Bionics and Biomechanics, 2018, 2018: 2176478. 

42. 姜金刚*,黄致远,郭晓伟, 张永德,许勇. 经直肠超声探头位姿调整远心机构设计及实验研究[J].仪器仪表学报, 2019, 40(2): 164-173. 

43. Wang Lei,Ren Qimin,Han Jichao,ZhangYongde. Suppression Method of Jump Points for Multipole Magnetic Encoder at Low Temperature Based on Single-Pole Angle Value Fitting[J]. Jounal of sensors, 2019. 

44. 张永德*,石开铭,赵燕江*,杨吉超,刘佳,黄磊. 斜尖柔性针穿刺软组织受力建模及测量方法研究[J]. 仪器仪表学报, 2018, 39(6): 164-172. 

45. 张永德*, 彭景春, 刘罡, 姜金刚, 赵燕江. 基于水平集的前列腺磁共振图像分割方法研究[J]. 仪器仪表学报, 2017, 38(2): 416-424. (EI: 20172103693000) 2017-2-15 0254-3087

46. 张永德*, 张为玺, 梁艺, 许勇. 前列腺高精度穿刺机理及策略研究[J]. 仪器仪表学报, 2017, 38(6): 1405-1412. 

47. 张永德*,左思浩,姜金刚,刘怡,刘艳菊. 个性化正畸弓丝曲线交互调整方法研究[J]. 仪器仪表学报, 2017, 38(7): 1616-1624. (EI: 20174104259741) 2017-7-15

48. 梁艺, 张永德*,张为玺, 许勇.前列腺粒子植入机器人可变重力矩补偿研究[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2017, 45(4): 107-111. 

49. 张永德*, 梁艺, 毕津滔, 许勇. 前列腺癌粒子植入机器人运动学建模和仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2016, 42(4): 662-668.

50. 姜金刚,李斌,张永德,杜海艳,王晓飞,许勇. 悬臂式前列腺粒子植入机器人重力矩平衡分析及实验研究[J]. 电机与控制学报,2016,20(12):109-116.

51. 杜海艳, 张永德, 赵燕江, 姜金刚, 贾小红. 斜尖针穿刺软组织建模及针尖轨迹预测[J]. 仪器仪表学报, 2015, 36(8): 1744-1751. 

52. Gu Jun-tao, Zhang Yong-de, Jiang Jin-gang*. Design and experimentation of sandwich microstructure of catalytic combustion-type gas sensors[J]. Sensors, 2014, 14(3), 5183-5197. 

53. 张永德*, 彭景春, 姜金刚. 多操作机排牙机器人的高精度运动控制[J]. 机器人, 2008, 30(6):542-547. 

54. Winey BA, Liao L, Zhang, Y D, Helbig J, Misic V, Parker K, Podder T, Yu Y. A novel multi-modality image-guided US-NIR scanner for breast cancer diagnosis. IFMBE Proceedings 14:1288-1291, ISBN: 3-540-36839-6 Springer, 2006.

55. Y. Yu, T. K. Podder, Y. D. Zhang, W.S. Ng, J. Sherman, D. Fuller, V. Misic, L. Fu, E.M. Messing, D.J. Rubens, J.G. Strang, R. A. Brasacchio. A Robotic Platform for Image-Guided Brachytherapy (IGBT)[C]. 48th Annual Meeting of the American Association of Physicists in Medicine (AAPM), Orlando, FL, July 30-Aug. 3, 2006. 

56. Y. Yu, T. K. Podder, Y. D. Zhang, W. S. Ng, J. Sherman, D. Fuller, V. Misic, L. Fu, E. M. Messing, D. J. Rubens, J. G. Strang, R. A. Brasacchio. Robot-Assisted Platform for Intratumoral Delivery (RAPID) [C]. The World Congress on Medical Physics and Biomedical Engineering (WC-BME), Seoul, Korea, Aug. 27-Sep. 1, 2006.

57. T. K. Podder, D. P. Clark, J. Sherman, D. Fuller, D. J. Rubens, W. S. Ng, E. M. Messing, J. G. Strang, Y. D. Zhang, Y. Yu. Robotic Needle Insertion in Soft Material Phantoms: An Evaluation of Properties of Commonly used Soft Materials[C]. Proceedings of the 12th IEEE International Conference on Biomedical Engineering (ICBME), Singapore, December 7-10, 2005.

58. T. K. Podder, D. P. Clark, D. Fuller, J. Sherman, W. S. Ng, L. Liao, D. J. Rubens, J. G. Strang, E. M. Messing, Y. D. Zhang, Y. Yu. Effects of Velocity Modulation during Surgical Needle Insertion[C]. Proceedings of the 27th  Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBS), pp. 2224-2228, Shanghai, China, September 1-4, 2005. 

59. Wang HY, Zhang LY, Zhang YD. Study on simulation system of tooth arrangement robot based on simmechanics[C]. ISTM/2005: 6th International Symposium on Test and Measurement, Vol 1-9, pp. 7360-7363, 2005, Dalian, China, Jun 01-04. 

60. Podder, T. K., Sherman, J., Clark, D. P., Messing, E. M., Rubens, D. J., Strang, J. G., Liao, L., Brasacchio, R. A., Zhang, Y. D., Ng, W. S., Yu, Y. Evaluation of robotic needle insertion in conjunction with in vivo manual insertion in the operating room[C]. IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, Roman, 2005, pp. 66-72. 

61. Y. D. Zhang, J. Sherman, T.K. Podder, L. Fu, V. Misic, D.P. Clark, D. Fuller, W.S. Ng, H.S. Liu, R. Brasacchio, D.J. Rubens, J. G. Strang, E.M. Messing, W. O’ Dell, L. Liao, M. Schell, V. Dogra, P. Okunieff, Y. Yu. RAPID Design and Experiments[C]. 10th Annual Scientific Symposium, University of Rochester James P. Wilmot Cancer Center, Rochester, NY, November 10, 2005.